Zentauren sind kleine Himmelskörper, deren Bahnen überwiegend zwischen Jupiter und Neptun verlaufen. Ihre Umlaufbahnen kreuzen oder beeinflussen häufig die Bahnen der großen Planeten und sind deshalb langfristig nicht stabil.
Vermutlich stammen viele Zentauren aus dem Kuipergürtel. Durch die Schwerkraft der äußeren Planeten wurden sie nach innen gelenkt. Dort können sie weiter abgelenkt, aus dem Sonnensystem geschleudert oder zu kurzperiodischen Kometen werden.
Zentauren besitzen Eigenschaften von Asteroiden und Kometen. Einige erscheinen zunächst inaktiv, entwickeln bei größerer Sonnennähe jedoch eine Hülle aus Gas und Staub. Der 1977 entdeckte Chiron war das erste bekannte Objekt dieser Gruppe und zeigte später kometenartige Aktivität. Die Untersuchung der Zentauren hilft dabei, die Entwicklung kleiner Körper und den Transport von Material im frühen Sonnensystem zu verstehen.