Charon war das erste fliegende Testfahrzeug von Blue Origin. Es entstand 2005, lange bevor New Shepard und New Glenn ihren Betrieb aufnahmen. Anders als spätere Raketen wurde Charon von vier senkrecht montierten Rolls-Royce-Strahltriebwerken angetrieben.
Am 5. März 2005 absolvierte das unbemannte Fahrzeug bei Moses Lake im US-Bundesstaat Washington seinen einzigen Testflug. Es stieg autonom auf rund 96 Meter Höhe und landete anschließend kontrolliert wieder nahe dem Startpunkt.
Mit Charon erprobte Blue Origin grundlegende Verfahren für Steuerung, Entwicklung und senkrechte Landungen. Diese Erfahrungen flossen später in die wiederverwendbaren Raumfahrtsysteme des Unternehmens ein. Das historische Fahrzeug ist heute im Museum of Flight in Seattle ausgestellt.