Zentauren sind kleine Himmelskörper, deren Bahnen zwischen Jupiter und Neptun verlaufen und meist die Umlaufbahnen eines oder mehrerer Riesenplaneten kreuzen.
Wahrscheinlich stammen viele von ihnen ursprünglich aus dem Kuipergürtel. Durch gravitative Begegnungen mit den äußeren Planeten wurden ihre Bahnen verändert und weiter nach innen verlagert. Dort bleiben sie jedoch nicht dauerhaft: Die Anziehungskräfte der großen Planeten können Zentauren erneut hinauswerfen oder in Richtung inneres Sonnensystem schicken.
Besonders interessant ist ihre Zwischenstellung. Einige zeigen Eigenschaften von Asteroiden, andere entwickeln bei Annäherung an die Sonne kometenähnliche Aktivität. Deshalb gelten Zentauren als wichtige Forschungsobjekte für die Entwicklung kleiner Körper im Sonnensystem. Bekannte Beispiele sind Chariklo und Chiron. Ihre unstabilen Bahnen machen sie zu astronomischen Durchreisenden zwischen Kuipergürtel und innerem Sonnensystem.